Fig.1 MIRSMG4 標準機 外観（CADデータ）
Fig.2 MIRSMG4 標準機 三面図（CADデータ）
| 名称 | MIRSMG4D 標準機 メカニクス解説 |
|---|---|
| 番号 | MIRSMG4D-MECH-0001 |
| 版数 | 最終更新日 | 作成 | 承認 | 改訂記事 |
|---|---|---|---|---|
| A01 | 2017.04.27 | 青木悠祐 | 鈴木静男 | 初版 |
本ドキュメントは、MIRSMG4 標準機におけるメカニクス要素解説ドキュメントである
Fig.1 MIRSMG4 標準機 外観（CADデータ）
Fig.2 MIRSMG4 標準機 三面図（CADデータ）
Fig.3 MIRSMG4 標準機 駆動部および制御部
| 名称 | 部品コード | 個数 | 材質 | 備考 |
|---|---|---|---|---|
| 上段シャーシ | MIRGMG4S_UC | 1枚 | アクリル板 | 拡張部 |
| 中段シャーシ | MIRGMG4S_MC | 1枚 | アクリル板 | 制御部 |
| 下段シャーシ | MIRGMG4S_LC | 1枚 | アルミ板 | 駆動部・標準のものには 電源ボード固定穴がないので注意 |
| 短支柱 | MIRGMG4S_SP | 4本 | アクリル棒* | 下段・中段接続用 |
| 長支柱 | MIRGMG4S_LP | 4本 | アルミ棒* | 下段・上段接続用 |
| タイヤホイールユニット | MIRGMG4S_TW | 2個 | ABS樹脂+アルミ六角柱ユニット | 2019年4月に更新 |
| モータマウント | MIRGMG4S_MM | 2個 | ABS樹脂 | |
| モータマウントサポート | MIRGMG4S_MS | 2個 | ABS樹脂 | |
| 制御用バッテリーホルダ | MIRGMG4S_CH | 2個 | ABS樹脂 | |
| 駆動用バッテリーホルダ | MIRGMG4S_DH | 2個 | ABS樹脂 | |
| 超音波センサマウント | MIRGMG4S_UM | 2個 | ABS樹脂 | オプション |
MIRSMG4では標準機組み立てに必要となる部品はすべて事前に用意されている。そのため、部品加工のための機器については、オリジナル要素開発を行う際に必要となる。
MIRSMG4標準機製作にあたり使用した機器を以下に示す
| 製作物 | 使用機器 | 場所 |
|---|---|---|
| 上段シャーシ | レーザー加工機 | 教育研究支援センター南棟 |
| 中段シャーシ | レーザー加工機 | 教育研究支援センター南棟 |
| 下段シャーシ | マシニングセンタ | 教育研究支援センター北棟 |
| 短支柱 | 3Dプリンタ(試作） | 青木研究室 |
| 長支柱 | 3Dプリンタ（試作） | 大林研究室 |
| タイヤホイール | 3Dプリンタ | 青木研究室 |
| モータマウント | 3Dプリンタ | 青木研究室 |
| モータマウントサポート | 3Dプリンタ | 青木研究室 |
| 制御用バッテリーホルダ | 3Dプリンタ | 青木研究室 |
| 駆動用バッテリーホルダ | 3Dプリンタ | 青木研究室 |
| 超音波センサマウント | 3Dプリンタ | 青木研究室 |
また、Solidworks上で作成した図面をもとに加工する際のファイル拡張子は以下の通りである
クリエイティブラボ内において加工を行う際は電子制御工学科教員の指示に従うものとし、教育研究支援センターにて加工を行う際には、技術職員の指示に従うこと。
参考として、教育研究支援センターにて加工を行う際の手順を次のドキュメントに示す。
また、図面作成にあたり、Solidworksの操作方法習得のための取り扱い書を参考に示す。
| ドキュメント番号 | ドキュメント名称 |
|---|---|
| MIRSMG4D-MECH-0004 | MIRSMG4D 教育研究支援センター加工申請手順 |
| MIRSMG4D-MECH-0005 | MIRSMG4D SolidWorks取扱説明書 |
MIRSMG4標準機の組み立て手順を以下のドキュメントに示す。なお、本ドキュメントで示した構成部品に加えて、以下の部品（市販品）が必要になるので用意すること
| ドキュメント番号 | ドキュメント名称 |
|---|---|
| MIRSMG4D-MECH-0003 | MIRSMG4D 標準機組み立て手順書 |
| 構成部品 | 製品名 | 個数 | 製品リンク |
|---|---|---|---|
| Raspberry Pi | Raspberry Pi 3 / Model B | 1個 | https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-3-model-b/ |
| Arduino | Arduino UNO | 1個 | https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno |
| モータドライバ | Cytron MD10C | 2個 | http://www.robotshop.com/media/files/PDF/user-manual-md10c-v2.pdf |
| 超音波センサ | Devantech SRF02 | 2個 | https://www.robot-electronics.co.uk/htm/srf02tech.htm |
| USBバッテリ | Sony CP-F10LA | 1個 | http://pur.store.sony.jp/battery/products/CP-F10LA/CP-F10LA_purchase/ |
| エンコーダ付きモータ | 朱雀技研 KS5N-IG36P-xxEN *1 | 2個 | http://suzakugiken.jp/goods/30335/catalog-IG36P.pdf |
| カメラ | ロジクール C270 | 1個 | http://www.logicool.co.jp/ja-jp/product/hd-webcam-c270 |
| 模型用バッテリー | NiMH 7.2V 3000mAh | 1個 |